Los expertos en las artes escénicas creen que los griegos fueron los primeros en organizar representaciones teatrales, en el siglo VI a.C. Interpretaban bailes en honor del Dios Dioniso, que, con el tiempo, fueron transformándose en tragedias. Los argumentos procedían de los mitos (personajes divinos o heroicos) o de la historia antigua, y estaban escritos en verso. Las escenas se presentaban interrumpidas por muchas canciones. Sabemos que los griegos escribieron más de 1.000 tragedias, aunque en la actualidad sólo se conservan 31, todas ellas escritas por los dramaturgos Esquilo, Sófocles y Eurípides. Las comedias también se hicieron populares en el siglo V a.C. En la antigua Grecia sólo actuaban los hombres, que llevaban máscaras para que el público identificara claramente a los personajes. Las máscaras de la tragedia y de la comedia se emplean a menudo como símbolos en el teatro moderno. Las representaciones tenían lugar al aire libre, en teatros descubiertos. Había un espacio circular para cantar y bailar, llamado orquesta, y detrás, un estrado largo y bajo para actuar. Las obras griegas utilizaban un escenario muy pequeño. El público se sentaba en unas gradas en forma de semicírculo.

En torno al año 300 a.C., las comedias empezaron a ponerse de moda en la antigua Roma. En el siglo II a.C. surgieron dos grandes autores cómicos, Plauto y Terencio. Como en el caso de los griegos, los romanos celebraban sus representaciones teatrales en teatros al aire libre. En Roma había tres. Los romanos redujeron el espacio de la orquesta para cantar y bailar, que dejó de ser un círculo y se convirtió en un semicírculo. Elevaron el estrado que había detrás y lo ampliaron hasta darle una anchura de 24 a 30 metros. Los únicos elementos del escenario eran tres puertas situadas al fondo, que representaban puertas de edificios, para dar la impresión de que la obra tenía lugar en una calle romana.

En el siglo II d.C. algunos espectáculos, como las luchas de gladiadores, se hicieron más populares que el teatro. Estas luchas eran violentas y sangrientas, pero, para los romanos, eran una forma de teatro. Los luchadores interpretaban famosas batallas de la historia. El anfiteatro más grande de Roma, el Coliseo, estaba diseñado de tal manera que podía llenarse de agua para recrear batallas navales. Cuando cayó el Imperio Romano, en el año 476 d.C., desaparecieron las representaciones teatrales en Europa.

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